1986年，日本伺服公司开发了一种转子中有永磁体，定子磁极中有齿的步进电机(磁极齿的设计原理后面会详细介绍)。通过定子和转子齿距的配合，可以获得更高的角分辨率和扭矩。三相步进电机定子线圈的主极数是三的倍数，所以三相步进电机定子的主极数是3、6、9、12等。

假设转子为PM型或HB型，根据定子为两相、三相和五相提供相应的转子。定子采用不产生不平衡电磁力的主磁极数最少的结构(后面会详细描述，转子径向引力之和不能完全抵消而产生残余径向力)，即两相四个主磁极、三相三个主磁极、五相五个主磁极时，结构中会产生不平衡电磁力，除特殊用途外，以上结构不使用。

另一方面，比如双极线圈中使用的步进电机驱动电路，两相有8个功率管，五相有10个，三相由于绕组采用Y或连接，驱动三个出口只需要6个功率管。因此，从电机和驱动器整体考虑，三相步进电机结构最简单，制造成本最低。

从定子相的奇数和偶数来看，驱动电路中开关功率管的数量在奇数情况下比偶数情况下少，例如三相步进电机中驱动功率管的数量比两相步进电机中驱动功率管的数量少。三相驱动IC已被三全电气公司、三洋电气公司、新店源实业公司售出。三相步进电机与两相步进电机相比，在转子齿数相同的情况下，具有分辨率高1.5倍、振动小的优点，所以使用次数会增加，价格会降低。希望能成为系列步进电机，性能后面会有详细描述。

除本课程外，没有关于三相永磁步进电机的系统文献。本课程将详细介绍三相HB步进电机(42毫米和60毫米)。

步进电机正反转怎么实现？步进电机的方向信号是什么？

步进电机的转角、转速和旋转方向分别与输入脉冲的个数、频率和通电顺序有关。

步进电机正反转如何实现，步进电机的方向信号是什么？

方向电平信号DIR用于控制步进电机的旋转方向。当该端子处于高电平时，电机向一个方向转动；当该端子低时，电机转向另一个方向。电机换向必须在电机停止后进行，换向信号必须在前一个方向的最后一个CP脉冲之后，下一个方向的第一个CP脉冲之前发出。

当你的控制系统(上位机)发出双脉冲(即正负脉冲)或脉冲信号幅度不匹配时，需要用我们的信号模块转换成5v单脉冲(脉冲：中加方向)。

1.输入是单脉冲的

信号模块的dip开关应设置在“单脉冲”位置。当有脉冲输出时，电机旋转。改变方向信号的高低电平可以改变电机的旋转方向。具体定时请参考信号模块说明书。

2.输入是双脉冲

信号模块的dip开关应设置为双脉冲：中间位置。头发呈阳性时；在中，电机正转；当发出负脉冲时，电机反转。正负脉冲不能同时给出。具体定时请参考信号模块说明书。

步进电机运行方向与要求相反，应该如何调整？山社电机的技术工程师建议可以实现以下两种方法：

一种方法是改变控制系统的方向信号。

另一种方法是通过调整步进电机的接线来改变方向，如下所示：

对于两相电机，只需将一相的电机线切换到步进电机驱动器即可，如A、A